ROS_Study: package.xml

Dependencies 종류:

1. Build Dependencies : <build_depend>

2. Build Export Dependencies : <build_export_depend>

3. Execution Dependencies : <exec_depend>

4. Test Dependencies : <test_depend>

5. Build Tool Dependencies : <buildtool_depend>

6. Documentation Tool Dependencies : <doc_depend>

 

<buildtool_depend>

빌드 시스템의 의존성을 기술한다.

* 대부분 catkin을 사용

 

<build_depend>

빌드할 때만 사용하고, 런타임에는 사용하지 않는 의존성을 정의한다.

 

<build_export_depend>

다음과 같이, 내 custom cpp/h 파일이 기타 패키지의 헤더파일을 include한다고 가정할 때(ex:

#include "ros/ros.h"

#include <ros/package.h>

추가해줘야되는 type

즉,

<build_depend>와 <build_export_depend> 둘 다 해줘야된다.

 

<exec_depend>

패키지를 실행할 때 의존하는 패키지 이름

 

★★

Dependencies를 추가할 때, 항상 정확한 종속성을 명시해야 하지만, 때로는 ROS 빌드 시스템이 자동으로 필요한 종속성을 해결하는 경우도 존재. 그러나 종속성을 명시적으로 추가하는 것은 코드의 가독성과 유지관리를 개선하는 데 도움이 된다.

 

내 경험 결론:

1. 패키지를 생성할 때 추가한 의존성들은

<build_depend>, <build_export_depend>, <exec_depend> 에 추가

2. 직접 어떤 dependencies를 추가해줄 땐, 

<build_depend> & <exec_depend> 를 추가

 

ex)

message 타입을 정의할 경우,

<build_depend>message_generation

<exec_depend>message_runtime

 

action custom 작성할 경우

<build_depend>actionlib_msgs

<exec_depend>actionlib_msgs

 

참고 사이트:

[1]  http://wiki.ros.org/catkin/package.xml

catkin/package.xml - ROS Wiki

[2] https://hellosagal.tistory.com/m/3

package.xml/CMakelist.txt 각 태그 내용 정리

[3] https://velog.io/@y2k4388/ROS-%EB%A9%94%EC%8B%9C%EC%A7%80-%EC%A0%95%EC%9D%98%ED%95%98%EA%B8%B0

[ROS] 나만의 메시지 타입 정의하기 (Define custom message types)

[4] https://velog.io/@717lumos/ROS-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EB%B9%8C%EB%93%9C%EC%99%80-%EB%85%B8%EB%93%9C-%EC%9E%91%EC%84%B1

[ROS] 패키지 빌드와 노드 작성