이전에 자율주행 자동차에 대한 교양적인 측면을 보았다면, 이제는 실제로 자율주행에 필요한 인지, 판단, 제어에 적용되는 기술 및 센서들의 동작 원리 등을 알아보고 싶어 해당 책을 골랐다.
우선 인지에서는 자율주행의 눈을 담당하는 IMU, 레이더, 카메라 등의 센서들을 설명해준다. 각 센서의 구조부터 시작해서 동작원리 그리고 장단점까지 너무 깊지 않으면서도 필요한 내용들은 엑기스로 담았다.
판단에서는 크게 상황 판단과 경로 생성 기술인데 자율주행차가 스스로 인지를 한 데이터를 토대로 어떻게 판단을 내릴지, 우리가 고려해야되는 상황들이 어떤 것인지를 알려준다. 더 나아가 굉장히 일반적으로 사용되는 SLAM이나 Dijkstra 알고리즘 등을 소개하며 현장에서 실제로 사용되는 예시도 보여준다.
마지막으로 자동차를 제어하는 과정을 보여주며 종방향(앞,뒤), 횡방향(양옆)에 따라 자동차를 제어하는 방법을 소개한다.
이 외에도 새로 개발된 기술을 검증하는 과정 SIL(S/W) - EIL(ECU In Loop) - HIL(H/W) - VIL(Vehicle In Loop) 을 소개한다.
솔직히 가볍게 읽으려고 했던 마음가짐의 문제였을까, 대학교 수업 내용으로 가져가기에는 부족하지만 교양수업으로 들을만한 내용들을 배운 느낌이다. 자율주행 차량의 메인 요소들 그리고 전체적인 흐름을 알아갈 수 있었던 책이다.
근데 자율주행이거 실현 가능할까..?
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