ROS_Study: Creating a ROS msg and srv(Only srv)

srv:

1. describe a service. request와 response로 구성된다

2. srv 파일들은 패키지의 srv 폴더 안에 저장된다.

3. request와 response는 '---'로 구분된다

srv 파일 예시:

int 64 A
int 64 B
---
int64 Sum

 

srv 사용법:

1. srv 만들기

 1) 패키지 안에 srv폴더를 생성하여 새로운 srv 파일 추가

*edit 프로그램(visual code 등)에서 폴더에다 생성하는게 쉬움

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

 

*

튜토리얼에서는 새로운 srv definition을 생성하기보다는, 다른 패키지에 존재하는 srv 폴더를 복붙

roscp 사용

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

 

 2)  package.xml 수정(msg파일 추가할때와 동일)

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

 3) CMakeLists.txt 수정

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

 

2. rossrv 사용하기

 1) 패키지 이름을 알 때

$ rossrv show <service type>

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

->
int64 a
int64 b
---
int64 sum

 

 2) 패키지 이름을 안 적을 때

$ rossrv show AddTwoInts

->
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

 

commandtool  -h를 애용하자

rosmsg -h

rossrv -h