srv: 1. describe a service. request와 response로 구성된다 2. srv 파일들은 패키지의 srv 폴더 안에 저장된다. 3. request와 response는 '---'로 구분된다 srv 파일 예시: int 64 A int 64 B --- int64 Sum srv 사용법: 1. srv 만들기 1) 패키지 안에 srv폴더를 생성하여 새로운 srv 파일 추가 *edit 프로그램(visual code 등)에서 폴더에다 생성하는게 쉬움 $ roscd beginner_tutorials $ mkdir srv * 튜토리얼에서는 새로운 srv definition을 생성하기보다는, 다른 패키지에 존재하는 srv 폴더를 복붙 roscp 사용 $ roscp [package_name] [fil..